一、平臺概述

    協(xié)作機器人綜合實訓平臺由8個實訓單元組成，用于完整地完成協(xié)作機器人的教學。致力于機器人教學領域，用于協(xié)作機器人相關知識，操作技能的教學與實訓。實訓平臺由1臺六軸協(xié)作機器人，各功能模塊工裝、氣動系統(tǒng)、電控系統(tǒng)及視覺系統(tǒng)組成，具備以下功能模塊：鎖緊模塊、涂膠模塊、傳送帶模塊、碼垛模塊、打磨模塊、2D與3D視覺模塊、工裝快換模塊。實訓平臺融合了機器人本體和集成系統(tǒng)的機械、電器、軟件、通訊等多學科專業(yè)知識，有助于系統(tǒng)的掌握協(xié)作機器人相關的知識和技能。

二、功能特征

1、技術參數(shù)

(1)輸入電源： 單相三線 220V±10% 50Hz

(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃

(3)相對濕度≤85%（25℃）

(4)海拔＜4000m

(5)裝置容量： ＜1.5kVA

(6)平臺尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm 

(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）

(8)安全保護： 具有漏電保護，安全符合國家標準

三、設備與功能模塊

1、智能協(xié)作機器人

產(chǎn)品特點：

（1）協(xié)作安全

具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會立刻自動停止，無 需安裝防護欄，在保障人身安全的前提下，實現(xiàn)人與機器人的協(xié)同作業(yè)。

（2）高精度與靈敏度

機器人的重復定位精度可達±0.03mm ，適用于各種自動化中對精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對不同的應用場景，也能快速部署和設置。

（3）單易操作

用戶可直接通過手動拖拽來設置機器人的運行軌跡。可視化的圖形操作界面，讓非專業(yè)用戶也能快速 掌握。

（4）模塊化

模塊化的設計理念，讓機器人的維修與保養(yǎng)更加快速與便捷。關節(jié)模塊一旦出現(xiàn)故障，用戶可在極短的時間 內(nèi)進行更換。

（5）實用性

包含了工業(yè)機器人搬運、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺跟蹤等高 端技能，便于技術人員熟悉了解其他應用方式工業(yè)機器人工作站的配置和操作，有助于提高技術人員綜合

實踐能力。

2、機器人工作臺

  機器人工作臺是機器人與不同功能模塊安裝固定的基礎平臺。平臺尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 機器人和功能模塊可在工作臺上快速、靈活安裝，可以根據(jù)教學和實訓課程的具體要求，在工作臺上安裝不同的功能模塊。

3、涂膠標定模塊

涂膠標定模塊可練習協(xié)作機器人的基本指令與編程，豐富的教學實訓內(nèi)容，軌跡標定模塊可實現(xiàn)相關功能如下：運動軌跡： 軌跡運動、直線運動、圓運動、圓弧運動、曲線運動等；

標定方式： TCP 標定。

4、工具快換模塊

平臺配套高精度機器人工具快換裝置，可實現(xiàn)協(xié)作機器人自動更換不同的末端執(zhí)行工具，實現(xiàn)平臺中 機器人不同的功能的擴展，進行相應的技術應用。

5、輸送線模塊

輸送線模塊由鋁合金作為支架，電機驅(qū)動，機器人通過視覺系統(tǒng)可對輸送線上的隨機物料進行分揀。同時設有固定視覺和動態(tài)抓取元件的擴展安裝位置，可進一步擴展機器視技術的應用與學習。

6、碼垛平臺模塊

碼垛平臺模塊，學生可通過機器人對物料進行不同的垛型設計和碼垛 練習。支持多種垛型，讓學生不僅可以學習機器人在包裝碼垛類應用場景的調(diào)試和應用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng)造力，設計新型獨特的工業(yè)垛型。

7、打磨模塊

打磨模塊，學習工業(yè)中打磨工藝及機器人編程方法。

8、鎖緊模塊

鎖緊模塊，了解鎖緊裝置的構成，及編程中的使用方法。

9、2D與3D視覺模塊視覺系統(tǒng)模塊

（1） 工業(yè)相機：采用激光振鏡技術，亞毫米級圖像采集精度，采用窄帶藍光設計。高抗反光抗環(huán)境光能力。高能效激光模塊配合精準曝光同步，點云更細膩。支持RGB、深度圖同步對齊輸出，便于二次開發(fā)。高集成度，整機更小巧，安裝使用更加靈活。

（2） 機器人視覺軟件

（3） 采集卡及控制主機

10、電氣控制模塊

實訓平臺的電控系統(tǒng)主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。

四、實訓項目

1、平臺基本操作實訓

（1）平臺上電

（2）操作面板基本操作

2、機器人基礎實訓

（1）機器人硬件結(jié)構認知

（2）機器人安裝與調(diào)試實訓

（3）機器人示教控制實訓

（4）機器人 IO 信號控制實訓

（5）機器人在線指令編程

（6）機器人拖動示教控制

3、電氣基礎實訓

（1）plc 及軟件

（2）觸摸屏軟件

（3）傳感器的原理及實訓

（4）氣缸與電磁閥實訓

4、視覺基礎實訓

（1）認知視覺硬件及軟件

（2）硬件的連接與通訊

（3）圖像采集

（4）視覺定位

（5）視覺標定

5、綜合實訓案例

（1）電氣系統(tǒng)的連接

（2）PLC 電氣控制程序

（3）基于考培平臺的搬運、裝配行業(yè)案例

（4）基于考培平臺的搬運、碼垛行業(yè)案例

（5）基于機器視覺的上下料行業(yè)案例

（6）基于視覺的工件分揀行業(yè)案例